基于模块化自适应管道机器人机构设计与研究

Mechanism Design and Research of Modular Adaptive Pipeline Robot

针对传统管道检测机器人存在的驱动效率低下、适应管径单一、过弯产生运动干涉、无法长距离作业等问题,设计了一种具有自适应能力的新型管道检测机器人。基于模块化设计的思想,将机器人按功能分为6个模块,对各模块不同方案的特性进行了分析和对比,完成了各模块的设计和优化。该管道机器人结构紧凑、运动稳定、可自适应过弯、自适应管径变化、能长距离作业。该研究对于管道机器人模块化研究具有一定意义,为管道机器人的结构设计及实际化应用提供了参考。