基于Autoware的智能驾驶试验平台设计

针对目前高校缺乏智能驾驶路径规划与跟踪试验平台的问题,设计并搭建了一个基于Autoware的智能驾驶平台,可以实现实时定位、目标检测、路径规划、自主避障、路径跟踪等功能。文章采用A*路径规划算法与纯跟踪算法,通过Autoware进行数据处理,使用ROS通讯机制对底盘VCU发送CAN报文,实现整车的路径规划与跟踪控制。试验结果表明:该平台可以有效的实现自主避障与跟踪控制的功能。