大型热室内事故处理机器人的总体结构方案及其运动学研究

核燃料后处理厂内设置有多个大型热室,大型热室中都布置有某些设备以完成整个核燃料后处理的工艺流程,这些设备由于复杂程度高所以很可能发生难以估计的故障,在高放射性条件下不适宜人员进入检修,为了排除设备的故障或转移热室内的放射源,需要一种灵活的远距离操作工具来完成此项任务。基于以上背景,本文提出了一种工业机器人的总体设计方案,此机器人可作为远距离操作工具来处理核燃料后处理厂热室内的突发状况。依据机器人复杂控制系统设计需求,对机器人的运动学作了研究,运用了D-H方法给出了机器人各连杆的运动学方程,为机器人控制系统的设计打下基础。本文的研究为机器人的施工设计和制造工程样机奠定了基础。