移动机器人视觉里程计综述与研究展望

Summarization and research prospect of visual odometry for mobile robot

移动机器人基于激光和视觉SLAM导航可实现环境的智能感知和非固定路径行走,其中视觉SLAM导航是指机器人利用视觉系统实现自主定位与地图创建,其优势为结构简单、成本低,信息量丰富。而视觉里程计作为移动机器人视觉SLAM导航的前端,能为机器人自主导航提供廉价、可靠的位姿估计。本文对移动机器人视觉里程计的概念与发展历程进行了简述,总结了实现视觉里程计的不同方法并分别对比了其优缺点,同时也分析了视觉里程计在移动机器人领域的应用以及未来研究展望。