摘要
本文研发了一款擦窗机器人结构,在机器人下方产品上设计了真空吸盘,利用真空泵抽出吸盘内空中产生的负压气体,将机械人完全贴合于花窗玻璃上;使用机器视觉OpenMV软件的AGAST算法并结合硬件STM32F103的控制识别,控制电机驱动;最后进行机器人样机开发工作,并对该机器人进行了负载检测和擦试效果检测。试验测试结论:(1)在正常光照射的情况下,污点的识别率为93%,污点擦除率为100%;(2)采用像素延迟低的通用加速分割检测(AGAST)算法,可提高样机的定位准确度;(3)机器人与玻璃间的负压比为2.8 kPa。
出处
《智能制造》
2022年第3期55-58,共4页
Intelligent Manufacturing
基金
2019年广东省大学生科技创业培训计划的立项项目(S201913656022)
2021年全国大学生科技创业培训计划立项项目(202113656007)。
