基于接替性领航机制的多机器人编队

Multi-robot formation based on succession leadership mechanism

针对多机器人编队在货物搬运、猎物捕捉以及环境探索等一些关键的任务中,存在队形运行时领航者机器人的依懒性等问题,提出了一种基于接替性领航机制的多机器人编队控制策略。该策略主要是在领航-跟随法多机器人编队的基础上,每一定时间内领航者与跟随者通信一次,若通信成功,则机器人继续编队运行;反之,在跟随者中根据各自的综合优势选取新的领航者,由该机器人接替上一任领航者组织队形继续运行。通过仿真实验结果表明,该机制能够有效的实现,并且保证编队队形的完整性。