基于高增益扰动观测器的反演控制方法研究

Research on Inversion Control Method Based on High Gain Disturbance Observer

针对传统反演控制在模型不确定性因素下的性能不佳问题,提出了一种基于高增益扰动观测器的反演控制方法。以一个三变量非线性系统为例,首先,仅在系统输入输出和阶数已知的情况下,通过扩张一个虚拟状态代替系统扰动项,基于高增益扰动观测器逐次逆序设计观测状态,以包含每一阶子系统的未知非线性项;其次,基于反演控制设计每阶子系统的虚拟控制器和实际控制器;最后,通过实际系统仿真,结果验证了控制设计的可行性和有效性。