混凝土湿喷机工作范围的研究

Study on the Working Range of Wet Concrete Spraying Machine

针对湿喷机喷浆作业的工艺特点和工作空间要求,研究了湿喷机工作机构的工作原理,将湿喷机工作机构简化成8自由度串联型机械结构,根据机器人学理论对工作机构进行了运动学分析,建立了工作机构的运动学方程,求出了工作机构末端相对于基坐标系的位姿方程,获得工作机构末端位置参数,并通过matlab利用蒙特卡洛法,求得了该工作机构的工作范围。运用Adams软件对实际工况进行运动学仿真模拟,得出了喷枪末端的位移随时间变化的运动轨迹曲线,获得工作机构末端的极限位置参数,验证了湿喷机工作机构的工作范围满足了作业要求。