一种基于膨胀算法的多UUV队形生成与避障策略

水下无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制及能源适配等功能的复杂无人系统,是执行抵近海底探测、开发、搜寻任务的重要工具。本文为解决多UUV系统面临的区域内高效探测队形生成和动态、静态避障问题提出了基于膨胀算法的队形生成与避障策略,能够高效的计算n个个体的集群在圆形区域内的均匀分布,在维持高效探测队形的同时兼顾动态、静态避障要求,并对膨胀算法的队形生成与避障进行了仿真实现,验证了基于膨胀算法的多UUV系统队形生成与避障策略的有效性。