视觉SLAM失效机理及检测研究

为了提升视觉SLAM对不同环境的适应能力,必须解决失效问题。从理论上对视觉SLAM进行了定义,将其分为软失效和硬失效;从无人系统状态演进分析入手,阐述了视觉SLAM失效的机理。基于图像质量评价的方法重点研究了视觉SLAM失效检测方法,定义了评价指标体系,应用标准棋盘格标准图像模拟视觉SLAM运行过程中可能产生的退化;按照退化对于特征提取的影响程度成正比的关系,确定了不同指标的权重,根据阈值方法进行失效评判。实验表明,该检测方法稳定可靠,对于各种实际失效都能准确检出,具有较高的精度。