经自然腔道内镜手术机器人技术综述

经自然腔道内镜手术机器人,用于实施内镜黏膜下剥离术等微创手术,在提高操作精度和灵活性方面有巨大潜力。本文介绍当前比较有代表性的该类机器人的结构和性能,探讨相关研究的关键技术和难点,并对经自然腔道内镜机器人未来的发展方向做展望。