软体机器人研究现状与趋势

21世纪以来,机器人产业蓬勃发展,软体机器人作为一类新兴机器人分支,综合了材料科学、化学、力学、MEMS等学科,在深海探测、柔性拾取物体等领域大放异彩,展示出相比于刚性机器人更强的环境适应能力、所需要的结构也相对较少。SMA、EAP等新型材料的应用使软体机器人拥有了无限的可能性,但是新型材料作为驱动器的寿命、效率等问题仍然亟待解决。与此同时,相对于刚性机器人精确的运动学建模方法,软体机器人的建模方法仍没有非常完善,人们对于软体机器人的研究刚刚起步,结构、驱动器、建模方法和制造等方面仍有许多问题等待研究人员进一步解决。