基于电子皮肤的协作机器人碰前安全方案研究

针对协作机器人在人机协作场景中的安全性问题,本文分析当前机器人碰撞技术的现状,提出一种非接触感知的电子皮肤方法,利用接近电容原理,结合基于电感电容谐振回路(LC tank)的电容检测方法,检测出接近物体产生的接近电容来判断物体的接近情况;设计一种机器人整机包裹穿戴的电子皮肤,令其对不同物体产生的接近电容进行测试和验证。试验证明,本文提出的方法有着比较高的接近物体识别成功率,对人体和金属材料检测能力强,具有较高的可用性。