基于五转一移六自由度机械臂的运动学仿真

Kinematics simulation based on five-turn one-shift six-degree-of-freedom manipulator

面对特殊空间环境中废弃设备处理工作的需求,设计了一种工作空间大,灵活可靠的五转一平移的串联型六自由度机械臂。首先对六自由度机械臂构建D-H模型,并且对运动学模型求其正解和逆解。然后在MATLAB上编程进行运动学仿真,并采用蒙特卡洛法对六自由度机械臂的工作空间进行求解运算。最后运用MATLAB对六自由度机械臂轨迹规划仿真,获得六自由度机械臂的位移,加速度,速度变化曲线,并对其进行稳定性分析。上述分析仿真验证了六自由度机械臂设计的合理性,也为后续示教模块的搭建工作奠定了的基础。