基于无模型自适应-模糊PI算法的全方位移动AGV设计与实现

本文设计了一种车体与驱动轮分离AGV结构,AGV行进时可通过电磁离合器控制车体与轮组的分离与接合,分离时可改变二者之间夹角,使AGV不受非完整性约束,具有一定的全方位移动能力。为简化车体结构提高传动效率,采用轮毂电机作为AGV动力源。并为AGV设计了无模型自适应控制算法,通过MATLAB软件对AGV的航向控制进行仿真,之后进行了实车实验。仿真以及实验结果表明,本文设计的控制器无需对AGV建模仅需要利用受控系统的输入输出数据即可对其控制,具有控制精度高,机器运算量低,移植性强等优点。