履足式复合机器人整体设计及控制开发(下)

上一期,我们了解了履足式复合机器人的设计方案、机械结构与硬件设计。本期我们来看看机器人的软件设计。履足式复合机器人控制系统软件设计1.开发环境搭建(1)机器人主控系统开发环境搭建针对ESP32-WROVER-E模组的编程开发,当下主流的开发环境有ESPIDF、Arduino IDE与PlatformIO。①ESP-IDF是由官方推荐的基于C/C++语言开发的loT可开发框架SDK可用于ESP32-S、ESP32-C、ESP32等系列模组的开发。