基于Petri网的FMS搬运机械手控制系统设计与实现

在柔性制造系统(FMS)中机械手常用于完成取料、送料、装配等工艺操作,可将工人从繁重、单调、重复的体力劳动中解放出来。但随着生产过程复杂性的增加,对系统的控制要求也更加复杂。例如:FMS中有许多组成要素-搬运机械手、机床、机器人、自动导引小车、传送带、自动料仓等,每个独立的要素除了有自己的工作程序外,许多要素间还要协调工作。考虑到这些问题,本文提出了一种新型的控制建模方法-Petri网法,既可满足搬运机械手系统控制要求,又可方便地将机械手单元集成到FMS系统中。通过仿真测试,该方法达到设计要求。