摘要
针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题,开发设计了一套双目结构光定位抓取系统。在相机标定获取相机参数后,通过双目结构光实现异构件的三维重建,再创建点云模板与三维点云进行配准,获取抓取位姿,最后控制机器人完成抓取。实验结果表明,左右相机标定的误差为0.05 pixel和0.04 pixel,手眼标定的旋转均方根误差为0.146°,实现了异构件的抓取,验证了整体方案的可行性。
出处
《机电信息》
2022年第18期42-45,49,共5页
基金
福建省高校产学合作项目(2021H6036)。