基于视觉伺服的光束定向方法研究

在EAST托克马克装置上,为了监控等离子体的状态,采用了多种可见光光学诊断设备。为了保证这些光学诊断设备的准确性,需要对其光束空间方向进行校准,而在狭窄的真空室内进行人工校准是不可接受的。为了解决这个问题,本文设计一种基于视觉伺服的光束定向方法。该方法是将一个专用的相机模块安装在6自由度机械臂的末端,用于获取光斑中心点坐标,经过坐标变换和空间直线拟合算法拟合出光束的方向。利用视觉伺服功能保证光斑始终投射在白板中心区域。本文通过建立物理测试平台,验证了所提出方法的性能,结果显示该方法可保证良好的光束定向精度,误差控制在0.32度以内。