连接杆自动上料系统设计及其姿态控制方法研究

自动上料系统是自动化和智能化生产装备的重要组成部分。以户外折叠椅连接杆装配生产线连接杆自动上料为对象,开展连接杆自动上料系统设计及其姿态控制方法研究。提出重力碰撞式轻质连接杆上料方法,使连接杆在重力作用下滑落进行两次碰撞,分别完成连接杆水平和竖直方向的碰撞矫正,实现了连接杆整齐排列上料,并构建了系统碰撞模型;建立了连接杆上料碰撞矫正模型,将相关模型转化为中间文件,导入ADAMS软件,添加相关运动副和碰撞力,添加电机驱动,设置连接杆和系统碰撞模型的相关属性和材料参数,进行连接杆运动仿真,仿真了单根连接杆和多根连接杆在系统碰撞模型中的运动过程,得到了在水平和竖直方向上单根连接杆两端的运动轨迹和多根连接杆两端的位移偏差,研究发现单根连接杆两端的运动轨迹重合,多根连接杆两端的位移偏差减小接近零,实现了轻质杆件姿态矫正,以控制连接杆进入储料箱的姿态。研究结果表明,该连接杆自动上料系统能实现对连接杆整齐排列至储料箱,且出料位置偏差可以满足装配定位要求。