协同式停车机器人的控制方法研究

Research on the control method of cooperative parking robot

多机器人协同工作可以增强机器人作业的灵活性和工作效率。针对双协同式停车机器人,提出了领航跟随-模型预测控制方法,并对其进行了仿真研究,此方法能够提高停车机器人协同运动的鲁棒性;将控制方法应用于停车入库的场景,仿真结果表明该算法能够使得机器人在实际停车场景中保持队形并精确停靠;利用协同式停车机器人的样机进行实验测试,结果表明:领航跟随-模型预测控制算法提高了双协同式停车机器人适应性,消除了崎岖路面及初始位置偏差、导航误差等因素造成的位姿偏差,达到协同式停车机器人的停车位置偏差≤150mm,姿态偏差小于5°。