基于嵌入式ARM结构的仓储物流机器人控制算法设计

Design of Control Algorithm for Warehouse Logistics Robot Based on Embedded ARM Structure

针对现有仓储物流机器人移动轨迹与空间位姿控制算法避障时最优路径选择不合理、空间位姿控制偏差大等问题,基于嵌入式ARM微处理器设计了一种机器人移动实时控制算法。嵌入式ARM结构设计选用STM32F108型集成电路板,内置通信模块且接口具有较强兼容性;在轨迹控制方面,嵌入式ARM微处理器按照机器人携带货物的具体编码选择最优路径;在空间位姿控制方面,ARM微处理器融合了欠驱动滑模控制算法从三个轴向同时调整空间位置偏差。测试结果表明,设计方案的移动轨迹选择最为合理,货物摆放偏差能够控制在2.5 cm以内。