基于Zynq平台的软硬件协同方法研究

传统的OpenHW设计采用ARM7结合现场可编程门阵列(fi eld-programmable gate array,FPGA)(Spartan6)两片芯片构成AMP架构来实现软硬件协同设计,但是由于两个处理器间的通信使用片外异步总线电磁兼容(electro magnetic compatibility,EMC),数据传输速率受限,致使软硬件协同设计的优势并不能发挥到极致。针对这一情况,设计了一种功能更加完善、架构更加统一、组件化的移动机器人平台。基于Zynq平台的软硬件协同方法,通过底层的传感器进行数据采集、图像处理、运动控制,到系统上层的人机交互、将这些功能集成在一块芯片中完成,继而对系统进行软硬件融合的方式进行开发,力求在开发效率、开发成本和系统性能等方面得到全面的优化。