基于物联网的机器人并联机构平稳性控制

为提高对弹性连杆机构并联机器人的平衡性控制能力,提出基于物联网的机器人并联机构平稳性控制方法。采用物联网技术实现对弹性连杆机构并联机器人的传感信息采集,采用能量补偿控制方法进行机器的运动学参数反馈设计,通过连杆负载驱动性设计方法,建立机器人的弹性连杆连续操作模型,通过物联网底层数据的在线编译方法,实现机器人控制指令写入,提高机器人的控制稳定性。测试表明,该方法能有效实现弹性连杆机器人的并联机构控制,其控制稳定性和鲁棒性较高。