摘要
针对六自由度协作机器人绝对定位精度低的问题,在忽略二阶以上微分误差项条件下,推导出基于微分变换的线性误差模型,并设计了改进的迭代Lavenberg-Marquardt算法求解运动学参数。采用激光跟踪仪对机器人进行现场标定试验,实验表明协作机器人的最大位置误差由0.7726mm降低到0.4415mm。结果表明该标定方法较传统标定方法标定精度更高,具有可行性。
作者
冯利民
俞经虎
王延玉
朱行飞
刘佳怡
FENG Li-min;YU Jing-hu;WANG Yan-yu;ZHU Xing-fei;LIU Jia-yi
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第10期25-28,33,共5页
Manufacturing Automation
基金
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室重点项目(FMZ201901)。