基于遥感无人机的多移动目标协同跟踪算法

Cooperative Tracking Algorithm of Multiple Moving Targets Based on Remote Sensing UAV

针对地面移动目标的跟踪问题,提出基于无人机协作的多移动目标跟踪算法(MTCU)。MTCU算法配备悬挂遥感器的无人机(UAV)跟踪目标,先通过无迹卡曼滤波(UKF)描述目标的移动状态,再通过采样变换技术对观测值进行转换,降低目标位置的不确定性。同时,MTCU算法采用二进制一致性算法协调UAVs间跟踪目标的方案,使多个UAVs跟踪目标的方案达成一致,均衡UAVs跟踪目标的任务。仿真结果表明,通过多个UAVs协同,MTCU算法能够有效跟踪目标。