摘要
针对在复杂环境水域中,无人艇的航路规划出现转折点较多、部分路径与障碍物距离过近等问题,文章提出了一种基于改进A^(*)算法的路径规划方法。通过设置艇体安全距离和添加障碍物影响因子优化栅格地图,解决了传统A^(*)算法规划航线与危险区域距离过近的问题;通过Floyd算法去除路径点队列中的冗余节点,减少了航线转折点,缩短了航线长度。实验结果表明:改进后的A^(*)算法具有规划路径距离更短、航线更平滑、路径安全性更高的优势。
出处
《机电技术》
2022年第5期33-35,共3页
Mechanical & Electrical Technology
基金
浙江国际海运职业技术学院科研项目(QNZX202202)。
