基于MEMS姿态感知技术的可穿戴下肢机器人运动监测与康复行走优化策略研究

机器人技术现在已在康复医学科、骨科、神经外科、普通外科多个专科得到应用,它提高了技术的准确性和可重复性,可改善临床效果,对于下肢残疾患者的康复前景广阔。文章针对如何高效利用下肢康复机器提高患者康复率的问题展开研究,提出了一种全新的便携式下肢机器人步态分析方法,探索下肢运动机理和运动实时估计方法,通过建立一种基于阵列MEMS姿态感知技术的改进四元数姿态解算机制,形成了下肢机器人运动感知系统,系统采用改进的模糊加权算法对MEMS姿态解算结果进行数据融合,最终实现可穿戴康复机器人行走步态分析与优化。