面向金属浇铸扒渣作业的机器人运动轨迹规划方法

金属浇铸扒渣工序作为有色冶金生产过程的一个重要环节,其目的是扒除生产线上金属铸模中的氧化渣,当前扒渣作业主要依靠人工来完成,效率低、危险系数高,同时也危害人的身体健康,故利用工业机器人完成扒渣作业十分必要。针对工业机器人双机械臂的铸模运动跟踪问题,本文提出一种动态目标跟踪的时间最优轨迹规划方法,通过相机获取动态目标信息,利用多项式插值和二分搜索策略,实现单臂的运动跟踪,再基于镜像运动关系,完成单臂到双臂的快速映射和时间同步,实现铸模运动情况下双机械臂在跟踪模具阶段的运动轨迹规划。