平面3R串联机器人的动力学轨迹跟踪迭代学习控制

串联机器人是通过关节将一系列连杆串联成开环的运动链,采用驱动器驱动各个关节运动从而带动连杆的相对运动,使末端执行器到达合适的位姿。针对一种平面3R串联机器人,本文首先根据拉格朗日方程建立该机器人的动力学模型,然后采用机器人轨迹跟踪迭代学习控制方法设计迭代学习控制算法的控制器,再利用闭环PD型迭代学习控制律进行数值仿真,最后的仿真结果验证了机器人动力学模型的正确性和迭代学习控制方法的有效性。