小型类人足球机器人腿部结构优化设计

针对现有的小型类人足球机器人RPY型6自由度腿部结构导致的机器人膝关节臃肿笨重、步态调试复杂、灵活性与稳定性较差等问题,本文提出一种将腿部结构优化为YRP型6自由度配置形式的解决方案,通过将膝关节处的偏航驱动器上移至髋关节处,设计各关节间的连接零件并改装样机的整体结构,在保持逆运动学求解难度不变的前提下,有效提升了腿部空间设计的合理性。步态调试实验结果表明,结构优化后的机器人腿部仿生设计程度有所增强,能够稳定、流畅地执行所需步态,具有提高稳定性、简化步态设计、改善驱动器的保护措施等优势。