基于角动量守恒的单点平衡Cubli

项目背景全球第一个单点平衡Cubi是ETH(瑞士苏黎世联邦理工学院)动态系统与控制研究小组创造出来的,Cubl内部装有3个无刷电机,并带动3个动量轮,利用动量轮的角动量变化,产生足够的力矩来让立方体保持平衡。其原理是物理学中刚体定轴转动的角动量守恒定律,这是表述角动量与力矩之间关系的定理。