NAO机器人的复杂性动作编排研究

NAO机器人复杂性动作编程中往往难以提前预判会否发生摔倒等危险动作,目前尚未见到针对NAO平衡问题的改善方法。利用Choregraphe与Webots软件分析动作并结合物理方法测量物理属性,对NAO机器人重心进行数学建模,最终利用组合体重心公式,实现了机器人重心的实时计算。通过大量实验分析得出平衡动作的合理重心阈值,实现自动判定机器人复杂动作能否实现平衡;并通过编程对超出合理阈值的动作进行微调,输出调整后合适的重心位置,以便辅助完成复杂性动作的编排。经过反复测试,方法可以正确判断动作是否平衡并能对不合理动作给出相近合理重心的修正。