压力容器焊缝检测机器人控制系统设计

Design of control system for weld inspection wall-climbing robot of pressure vessel

设计了压力容器焊缝检测机器人控制系统,系统由机器人本体控制端与远程控制端两部分组成,两部分之间通过无线网络传输数据,机器人本体端以STM32单片机为微控制器,负责解析数据指令与电机运动控制,远程控制端以工控机为核心,主要是识别并跟踪焊缝以及对检测后的磁粉图像进行识别判断。实验结果表明,该系统满足设计要求,检测机器人能够进行焊缝检测工作。