ROS框架下模块化AGV控制系统设计

Modular AGV control system design under ROS framework

针对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统设计存在平台搭建、模块通讯开发工作量大及算法集成困难等问题,为便于控制算法设计,降低AGV控制系统的开发成本,根据AGV任务流程和硬件组成,提出了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)平台的模块化AGV车载控制系统设计方法。首先,通过模块化的设计方法分别实现了路径生成、机器人状态估计、路径跟踪控制、3D可视化监控等功能模块;其次基于ROS灵活的模块化机制实现了AGV系统各模块的系统联级。以搭建的单舵轮AGV实验平台进行系统性能测试,实验结果表明:该控制系统能够在工况下完成AGV作业流程控制,系统功能完备,稳定可靠,控制精度高,便于优化迭代。