基于蚁群算法的机械臂轨迹偏离自动控制方法

Automatic control method of manipulator trajectory deviation based on ant colony algorithm

常规的机械臂轨迹偏离自动控制方法使用相关的控制算法对偏离的轨迹进行补偿跟踪,无法控制移动的姿态轨迹,导致机械臂轨迹偏离值过高,因此需要基于蚁群算法,设计一种全新的机械臂轨迹偏离自动控制方法。以自动化执行网络为基础,获取最优控制反馈,生成偏离控制器,再输出控制参数,形成控制轨迹模型,得到轨迹偏离自动控制算法,从而实现机械臂轨迹偏离自动控制。实验结果表明,设计的基于蚁群算法的机械臂轨迹偏离自动控制方法在不同测试点下的轨迹偏离值均较低,证明设计方法的自动控制效果较好,具有有效性,有一定的应用价值。