基于TwinCAT组态软件的工业机器人控制技术

Control technology of industrial robot based on TwinCAT configuration software

由于传统工业机器人控制技术稳定性差,运动轨迹容易出现误差,研究基于TwinCAT组态软件的工业机器人控制技术。基于TwinCAT组态软件建立机械臂D—H模型,在确定关节与连杆参数后,利用运动学与笛卡尔空间理论,确定位置正解与逆解参数,通过控制机械臂末端阻抗,增加柔顺性与轨迹跟踪控制能力,实现对工业机器人的控制。测试结果表明:在使用了TwinCAT组态软件后,工业机器人运行过程的轨迹与软件内设定好的轨迹相重合,可见所研究的技术达到了预期效果。