二维激光雷达在城镇下水管道非开挖检测中应用研究

Application of Two-dimensional Lidar in Trenchless Detection of Urban Sewers

通过在管道检测机器人上搭载二维激光雷达,在进行非开挖管道修复之前做好对城镇下水管道的管道内检测,从而实现管道内部破损状态的量化表示,同时通过激光雷达算法优化,以及雷达布局优化等试验,提升激光雷达成像效果,结果表明,通过均值成像或者采用双激光雷达融合成像方式,可以实现对下水管道轮廓成像,为城镇下水管道的非开挖修复提供数据支持。