可旋转杯托涂油作业规划与实现

介绍了一种以ABB机器人为控制器的可旋转杯托涂油作业规划与实现,该系统主要阐述了杯托自动涂油的实现过程。当工件摆放到位,机器人自动抓取杯托到涂油区,到达涂油区后,控制气阀开启固定路径自动涂油过程,涂油结束关闭气阀,机器人携带杯托到达相机下方拍照,通过照片比对,识别涂油工序是否合格,如果合格将杯托摆放至合格品处;若不合格,将杯托放置不合格品处。