标定板尺寸对激光雷达与相机联合标定结果的影响

为了探究标定板尺寸对激光雷达与相机的联合标定结果是否存在影响。首先对相机进行内参校准后,选取单格边长分别为20 mm和60 mm两种12×9的棋盘格标定板分别进行3组标定实验,每组实验在左、中、右3个位置分别做出将标定板正对相机、左倾斜、右倾斜、上倾斜、下倾斜5个动作,共30个位姿。利用Autoware的联合标定工具箱进行激光雷达与相机数据采集,并进行时间同步。其次每组实验选取30对数据,通过对内角点检测与标定板中心点云进行手动标定,求得标定外参及重投影误差。最后对比重投影误差和最终标定结果,确定标定板尺寸对标定结果存在影响。实验结果表明,大尺寸的标定板比小尺寸标定板的标定结果更好,重投影误差更小,鲁棒性更高。研究结果可以为联合标定的其他实验及之后的数据融合提供参考。