摘要
为了解决六足机器人稳定性低、精度较低及避障问题的问题,本设计提出采用STM32控制器与24路舵机控制板联合构成六足机器人控制系统,建立了位置控制数学模型,使用扩展的卡尔曼滤波进行避障算法,用人工势场法规划路径,设计了流程图,利用超声波模块、视觉系统、光敏电阻实现六足机器人的运动控制、自主避障、步态规划。
In order to solve the low stability of six-legged robot, problem and obstacle avoidance problem of low accuracy, this design USES STM32 controller and 24 road steering gear control panel joint constitute a six-legged robot control system, position control mathematical model is established, using the extended kalman filter for obstacle avoidance algorithm, path planning using artificial potential field method, designed the flow chart, The motion control, autonomous obstacle avoidance and gait planning of hexapod robot are realized by ultrasonic module, vision system and photoresistor.
作者
刘志鹏
周永柠
周俊华
Liu Zhipeng;Zhou Yongning;Zhou Junhua(Guangdong Polytechnic of Science and Technology,Zhuhai Guangdong,519000;Zhuhai College of Science and Technology,Zhuhai Guangdong,519000)
出处
《电子测试》
2022年第21期41-43,40,共4页
Electronic Test
基金
2022年广东省科学技术职业学院学校建设发展专项:图书馆“你选书,我买单”
珠海科技学院2021年校级质量工程项目线上线下混合课程《机器视觉与传感技术应用》(ZLGC20210202)
广东省大学生创新创业项目一种智能搬运机器人的设计(S2021136840172022)。
