摘要
针对多电机升降系统受负载扰动等原因升降不平稳的问题,提出了一种基于广义预测和环形耦合策略的控制方法。建立以所有电机作为一个整体的统一受控自回归平均模型,简化了传统控制结构中的参数调整的过程。融合广义预测中的多步预测、滚动优化和反馈修正思想,将同步误差引入二次性能指标函数,使得跟踪误差和同步误差同时在线滚动优化并收敛,获得最优控制输入信号;采用环形耦合同步策略,降低单电机受扰动对其它电机同步性能的影响,提高了多电机连续升降中的鲁棒性。结果表明:能准确跟踪运动轨迹,提高同步跟踪的瞬态性能,使得同步误差趋于0。
作者
孙俊
俞国燕
SUN Jun;YU Guo-yan
出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第1期140-143,165,共5页
Manufacturing Automation
基金
广东省普通高校重点科研项目(2018KZDXM038)
南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)项目(ZJW-2019-01)
广东省区域联合基金项目(2019B1515120017)
湛江市科技项目(2018A1019)。