基于视觉引导的采样系统设计

Design of sampling system based on vision guidance

对视觉引导机器人采样进行了研究,利用SSD目标检测算法实现了图像中采样区域的检测,然后通过随机函数设计了一种采样区域内采样点的分布规则,并基于激光定位灯建立了一种视觉定位模型,实现了从图像坐标系到采样机器人基础坐标系的转换,通过TCP的方式实现了工控机与PLC的通讯,进而控制采样机器人进行采样。实验结果表明:该视觉引导采样系统可引导采样机器人在采样区域完成采样工作,视觉引导的最大绝对误差小于10mm,满足质检部门的采样要求。