开链式机械臂DH建模思路

先对标准DH建模与改进DH建模进行了对比,列出二者坐标系以及变换顺序等方面存在的差异。由于大多数教材关于两种DH建模的思路并不统一,方法各有不同,大多都是以建立三个坐标轴的顺序进行两种DH建模,并且规定新的参数,例如连杆长度之类,但是该连杆长度不一定就是物理意义的两杆的真实长度,相关教材也没有解释DH建立坐标系的本质,即为什么可以用四个自由度可以表示空间6个自由度的物体之间的位姿变换,所以进一步探讨改进DH建系,归纳总结了建立坐标系的各个流程以及相关需要的注意点,提出先找坐标轴原点的思路,解释了改进DH建立坐标系的本质。对于两个平行转动副之间由于装配或者生产时的误差利用DH建模存在的奇异性问题,做出了解释,并且提出了新的思路解决DH建系的奇异性的问题,引入修正系数L利用平移来取代S.hayatl提出的传统的旋转的修正系数β,简化了正运动学中的计算量并且提高了计算精度。