四旋翼飞行器的全方位控制

由于近些年来军用无人机(UVA)的实战运用越来越广,同时大众对民用无人机的研究兴趣越来越强,自主飞行器的研究获得了极大的关注度。总结归纳了OS4研究项目中控制部分和建模方面的最终结果,其中重点方向是四旋翼的软件控制及四旋翼的结构设计;介绍了一种飞行器运动引起的空气动力系数变化的仿真模型,从中取得的参数可以顺利运用在直升机飞行研究中,并且不需要重新过多地进行调整修改;最后介绍了四旋翼飞行器的控制方法和完整控制方案,包含姿态、高度和位置,并总结记录了包括自主起飞、着陆、悬停及碰撞在内的结果数据。