高速场景下自动驾驶组合定位系统研究

高速场景中汽车定位技术是自动驾驶解决方案中一个重要的组成部分,其定位的准确性将直接影响自动驾驶系统的安全性。本文首先详细比较了当前GNSS/INS松组合、紧组合和深组合3种组合定位模式的特点及架构设计,然后,提出了一种适用于高速场景下汽车自动驾驶的低成本组合导航定位系统模型,可以与高精地图配合为自动驾驶汽车提供静态场景感知,以及作为汽车路径规划和车辆控制的参考依据。