相贯线焊接机器人结构设计与分析

随着焊接机器人的普及,自动化设备取代人工进行作业的数量也在不断增加。但是,在钢管的插接相贯线焊接中,由于其结构的复杂性,目前的焊接机器人难以达到要求,有些情况下,仍要靠人工进行。为减少工人的劳动强度,改善焊接质量,提高工作效率,开发专用机械。为了确定机器人的结构方案,编写程序,实现运动控制的功能,本文从管—管的三维曲线出发,对其空间特征进行了分析,利用数学公式构建了一个典型的交线模型,并对该模型进行了建模。