基于搭载远场涡流传感器的火电锅炉爬壁机器人系统研究

爬壁机器人是高空极限作业的一种自动机械装置,它能适应很多特殊工作环境,如垂直陡壁、弯道角落等,可以完成人工作业难以达到的区域进行检测工作。爬壁机器人可搭载视觉缺陷检测、高压水清洗、无损测厚、远场涡流探伤等检测模块。其中,“远场涡流探伤模块”可以代替传统的人工检测方式,完成锅炉炉膛内部管壁的缺陷检测,大大提高了检修的安全性、可靠性及准确性。本文主要针对吸附锅炉爬壁机器人的方案设计展开研究,分析、提炼设计中的重、难点,确定机器人本体的吸附方式、移动方式和驱动方式,同时研究了搭载远场涡流传感器检测技术的功能原理和性能要求,规划了整体设计方案,希望为相关人员提供参考,降低火电厂锅炉维护检测费用以及人员安全风险。