视觉惯性导航融合算法研究进展

Survey of visual-inertial navigation fusion algorithms

视觉惯性导航一直是无人驾驶与机器人领域重点、难点环节。首先介绍经典算法框架,从基于最优平滑算法和预积分理论两个层面介绍经典视觉惯性融合算法。然后介绍新型算法框架,主要在深度学习基础上,从对整体框架学习的程度,将新型视觉惯性融合算法分为两类,部分学习和整体学习,最后介绍了主流算法中关键技术与未来展望。