信标数量不固定的声学定位组合导航方法及仿真

针对水下航行器利用声学定位时可能出现无法收到足够数量信标测距信息的问题,提出一种基于单声信标测距和推算定位的组合导航方法。以航行器航速、航向信息为输入,位置为状态,信标测距信息为输出,建立组合导航滤波模型,采用扩展卡尔曼滤波器进行组合导航信息滤波。通过仿真对本方法应用特性进行验证分析。研究表明,本方法可以有效应对信标数量较少或航行器有效接收信标应答信号数量不固定的情况,具有良好的水下定位效果。